科普│地铁的真相——地铁列车是如何做到精确停车的

地铁列车进站过程中，会按照车站的对标点和屏蔽门的位置进行对标停车，在人工驾驶模式下，由司机进行手动操作停车，ATO模式下，由信号系统设备自行完成自动停车功能。

那么，问题来了：自动驾驶模式下列车是如何完成自动停车的呢？

线路地图

ATO的“脑海”里会记忆一张叫线路地图的东西，这个地图上绘制了整条线路的情况，哪里是站台，哪里是道岔，哪里该停车等等~~

在站台，屏蔽门(PSD）是根据车门位置安装的，会比车门的大小大那么一点点，在站台停好之后，车头所在的点叫做SSP（service stop point）。SSP的设置确保，车头停在这一点，车门刚好是对准屏蔽门的。在停车过程中，ATO不会去找门，而是去找点。

列车定位

ATO怎么知道车在哪里呢~~

传统的检测轨道占用的方式，只能知道列车在哪个区段，但是要做到精确定位就不行了。通常精确定位，要用到一个东西叫做信标（beacon，也叫应答器）,就是下图那个黄黄的东西（图片来自网络），大家坐地铁的时候可以注意观察下，大多数线路都能看到轨道中间有这个东西。（国内大多数厂家用这种方式）。

简单来说，当列车驶过这些信标，车上的接受装置，就会知道，我已经到这个点啦，后面会根据列车行驶的速度来计算自己的定位。但是速度采集和计算误差是比较大的，所以一般线路上，每隔一段距离，就会布置一个信标，来校正列车的定位。

而站台的信标会布的比较密集，一般一个站台会布置3-4个信标，毕竟精确停靠要求比较高嘛（精度要达到0.5m）。

过程大概如下图所示，框框为ATO计算的列车定位。ATO会根据自己的定位和目标停车点，计算自己的速度曲线，以保证停下来的时候刚好停在SSP点。

当然这些功能是在ATO正常工作的情况下，如果信号系统故障，只能降级运行，还是需要司机手动停靠，在隧道中，会有一块指示牌指示停车点，司机只要把车头停在这一点就可以了。