背景
AirSim 是微软一款开源三维仿真器。说是仿真器,其实更准确地说,AirSim 是一套可以应用于三维引擎 Unreal Engine 和 Unity 的插件,用来采集仿真环境中多旋翼无人机和车辆的传感器信息,并控制其运动,可通过在 setttings 中设置 SimMode 参数来在无人机和车辆间切换。
AirSim 可以用来对无人机、自动驾驶等方面的算法进行仿真测试。本文涉及的项目就是围绕着车辆模型下(即在 setting 文件中选择 SimMode: Car)视觉 slam 算法的仿真测试展开的。
本文介绍的内容解决了如下几个问题:
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- 计算资源有限的情况下如何获取频率更高的视觉图像
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- 针对车辆模式的 ROS 接口
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- 解决 ROS 接口输出的双目图像时间戳同步问题
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- 提供了一些其他的 vslam 算法测试可能用到的工具和一个开源仿真环境
仿真环境截图
VINS 算法测试截图
ORB_SLAM2 算法测试截图
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