镭神地牛

地图扫描方法

1. 检查车顶的地图扫描雷达 C16 是否安装好。

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2. 点击 home​ 目录，找到 ls_autoforklift​ 文件夹后进入，鼠标右键；选择 Open in Terminal 打开终端，在终端上输入 ./start.sh​ ，回车，打开调度软件
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3. 在调度软件右上方叉车列表栏点击添加，输入 IP 127.0.0.1，确定后点击连接

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4. 连接上 AGV 后，在 computer/home/ls_robot/map​ 目录下创建一个文件夹。
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5. 点击“点云建图”，进入建图界面。在点云路径栏，修改保存 3D、2D 地图时存放路径（Step2 新建的文件夹），地图名称固定为 GlobalMap.pcd。
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6. 点击“开始建图”，提示“已开启建图！！！”等待几秒，当界面中显示有点云轮廓。点击“控制”，手动控制车辆以 0.3-0.5m/s 速度在工作区域行走一圈后回到起点。
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7. 点击 “保存 3d 地图”，3D 图保存到指定路径，提示“保存 3d 地图成功”。点击保存 2D 地图，2D 图保存到指定路径，提示“保存 2d 地图成功”。 ↩

开机启动地图设置方法

1. 新建地图后，打开 computer-home-ls_robot-launch ​路径下的 auto_start_launch​ 文件
   将下述绿色方框地图名改为新地图保存的文件夹名：
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2. 修改后，右上角点击 save 保存或 Ctrl+S 保存。
3. 正常退出单机调度软件一次，后面上电开机即可自启地图。
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4. 注意，若关闭软件或者定位程序后 用手柄手动将车移动了位置，则下次上电开机无法匹配初始化位置。

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固定点开机定位

1. 在 Home/ls_autoforklift/install/share/lsgimls/launch​ 路径下，找到 lsgimls_localization.launch​ 文件，如下图：
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2. 确认自启定位的文件是哪个，如下图：
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3. 在 computer/home/ls_robot/param/config​ 路径下找到定位的配置文件，点击打开，将 autoinit_method​，修改为：autoinit_method:fixed_start​，保存修改。
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4. 将 AGV 行驶到需设置自启定位的位置，并启动定位，初始化好位置
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5. 打开终端 ， 输入命令 rostopic echo /lsgimls/lidar/mapping/odometry​ ，按下 CTRL+C 停止刷新，选取一帧的数据
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6. 将 position 的 x、y、z，orientation 的 w、x、y、z 的数据依次填入第 2 步打开的配置文件里，注意勿将顺序填反，保存修改，如下图：​
7. 退出软件，在固定点关机自启，设置成功。 ↩

终止点开机定位

1. 在 Home/ls_autoforklift/install/share/lsgimls/launch​ 路径下，找到 lsgimls_localization.launch​ 文件，如下图：
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2. 确认自启定位的文件是哪个，如下图：

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3. 在 computer/home/ls_robot/param/config​ 路径下找到定位的配置文件，点击打开，将 autoinit_method​，修改为：autoinit_method:finished_start​，保存修改。​

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4. 退出软件，在固定点关机自启，设置成功。

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点位设置方法

基础打点方法

1. 进入调度系统，点击选择右上角的点模式​

2. 选择示教车辆，控制叉车到达目标位置点击添加节点或按下键盘“A”键，X 轴正方向即为实际叉车车头方向
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3. 还可以直接在地图上定点。在目标位置按下鼠标左键，拖动鼠标选择点的 X 坐标轴方向，改变点的 yaw 值；

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4. 点画好后，鼠标左键点击节点不松开，然后拖动鼠标可调整节点方向；鼠标右键点击节点不松开，然后拖动鼠标可调整节点位置
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特殊点位设置方法

1. 在 agv 调度平台上点击 路网部署 → 表格
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2. 选择节点信息，鼠标右键需要添加属性的点，最后点击右上角保存并退出

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批量打点方法

1. 批量打点的方法，是根据一个参照点的 xy 坐标轴，进行固定间距的部署，所以需要有一个参照点。先选择参照点，右键该点位，选择“批量添加”
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2. 所选点位可以看到两条短坐标线，绿色坐标线指向为该点位的 Y 轴正半轴，反之为负半轴，红色坐标线指向为 X 轴正半轴，反之为负半轴。根据现场需求，选择批量打点的方向，和间距，进行打点。
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删除点位的方法

1. 左键框选要删除的点位
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2. 右键删除
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一些常用点位属性设置

为了适应客户现场不同工况需求，可在调度系统的自定义属性添加节点属性进行配置，该界面打开方式见：属性配置¹

1. 设置某个点叉货时不使用栈板识别
   ​load_position_use_fixed

2. 设置某个点叉货时不使用到位开关判断叉货到位

   ​load_use_fixed_point_condition

3. 设置在某个点取货，进行栈板识别时，使用栈板识别的高度取货。适用于插货高度不确定情况。

   单个栈板：load_single_pallet_height_use_detect​

   多层栈板取最上层栈板：load_multi_pallet_height_use_detect

4. 设置某个点卸货时，不使用调度下发的高度，而是使用上下到位开关判断是否脱离决定卸货完成，适用于卸货点高度不固定的堆跺任务。

   ​unload_fork_down_finish_use_sensor​​

5. 设置某个点叉货时只使用栈板识别判断栈板有无，但是识别完成后还是是按照固定路径叉货，适用于取货点栈板位姿相对固定的情况（应该是为了放置车辆根据识别结果调整位姿，最后导致碰撞才有的该代码，描述的情况应该是狭窄地形才会发生）

   ​not_use_detect_load_pose

6. 设置导航到某个点时是否要停车在该点微调精度，如图所示：

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   叉车从 206 导航到 203，在 193 （拐角点）时可能会有偏差，导致在 193 旋转后会偏离直线，从而在往 194 方向行驶时车体会偏，如果 203 所在通道比较狭窄，叉车就有可能会剐蹭到旁边，因此可以给 193 点添加该属性，确保在原地旋转前叉车是精准停在 193 点的。代码如下：

   ​adjust_in_goal​

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属性配置

1. 鼠标左键点击工具，然后选择属性

   ​​

2. 添加自定义属性：右键点击路径或者节点弹出“添加”选项，点击该选项生成“空”属性，左键双击此属性可修改属性名称；右键点击属性项选择“删除”按钮，可删除当前选中属性

   ​​

3. 添加拓展属性：鼠标左键点击添加按钮可添加一条拓展属性，点击删除按钮可删除当前选中的拓展属性；其中“local”表示该属性是局部的，需要手动进行设置，“global”表示该属性是全局的，保存后所有路径都会自动设置该属性

   ​​

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特殊点位设置方法

1. 在 agv 调度平台上点击 路网部署 → 表格
   ​​

2. 选择节点信息，鼠标右键需要添加属性的点，最后点击右上角保存并退出

   ​​ ↩

路径设置方法

1. 首先选择线模式

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2. 若要在两点之间连线，鼠标左键在路径起点按下，然后拖动到路径终点松开即可；鼠标左键点击路径可在右侧查看或者修改路径属性(鼠标左键双击节点也可)

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3. 若要将路线设置为曲线，可以鼠标右键单击路径，会弹出“设为曲线”选项，然后选择“曲线编辑”,最后鼠标左键拖动红色控制点可调整曲线；鼠标右键点击空白处可退出曲线编辑

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4. 若要在一条较长的路径上添加一个点，可以选择边上加点模式，而后在路径上左键点击即可加点。
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对齐工具

用以将相对零散的点位，根据你选择的起点和终点调整成直线

1. 在 agv 调度平台上点击 路网部署 → 选择模式
   ​​

2. 鼠标左键框选需要调整的路线

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3. 点击对齐，对齐对象里为框选中的坐标点位，对齐方向不调整，对齐线端点选择 1 和 2，确认后，则框选的点方向与 1 到 2 的直线方向一致

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属性配置

1. 鼠标左键点击工具，然后选择属性

   ​​

2. 添加自定义属性：右键点击路径或者节点弹出“添加”选项，点击该选项生成“空”属性，左键双击此属性可修改属性名称；右键点击属性项选择“删除”按钮，可删除当前选中属性

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3. 添加拓展属性：鼠标左键点击添加按钮可添加一条拓展属性，点击删除按钮可删除当前选中的拓展属性；其中“local”表示该属性是局部的，需要手动进行设置，“global”表示该属性是全局的，保存后所有路径都会自动设置该属性

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对齐工具

用以将相对零散的点位，根据你选择的起点和终点调整成直线

1. 在 agv 调度平台上点击 路网部署 → 选择模式
   ​​

2. 鼠标左键框选需要调整的路线

   ​​

3. 点击对齐，对齐对象里为框选中的坐标点位，对齐方向不调整，对齐线端点选择 1 和 2，确认后，则框选的点方向与 1 到 2 的直线方向一致

   ​​ ↩

地图的导入和导出

将 AGV 路线导出并保存

1. 将 AGV 上 home/ls_autoforklift/forklift_project​ 路 径 下 的 AgvDataBase.db 文件复制一份，改名为 AgvDataBase-b.db，复制到多机调度所在主机

   上。
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2. 打开多机调度软件，将设定好的路线保存
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3. 依次点击 路网部署 → 工具 → 数据转换，导入 AgvDataBase-b.db 文件，最后点击逆向转换
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   ​
   ​​

将保存的数据文件导入多机调度

1. 打开多机调度软件，依次点击 路网部署 → 工具 → 数据转换
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2. 导入之前保存的 AgvDataBase-b.db 文件、
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3. 点击转换
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4. 点击保存，重启软件即可

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前进和旋转避障设置

镭神车辆整体使用 3d 立体防护，对高低障碍物都有很好的判别能力。

针对前进，他们提供了 default、reduce、reduce_2、custom1-10 等 13 种可以定义的模式；针对旋转，他们提供了 default、reduce、reduce_2 三种模式选择，这些模式可以针对每一段路径单独规划。

在正常部署中，前进通常使用 default，旋转使用 reduce，下面举例介绍。

前进 default 区域

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充电任务

充电任务分为自动充电和闲时充电两种，可以同时开启使用，布置方式如下：

自动充电任务

1. 在 agv 软件上依次点击 路网部署 → 工具 → 属性
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2. 点击充电方案设计，在电量栏设置合适阈值，选中自动充电
   ​​

   上述设置含义为：AGV 电量到达报警电量 20% 时，生成充电任务，自动去充电点充电。 充电达到 60% 适宜电量时，收到任务则结束充电执行任务，无任务充电到饱和值 100% 后自动回待命点

闲时充电任务

1. 选中闲置充电则打开该功能
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2. 上述设置含义为：AGV 电量到达 50% 后，900s（15 分钟）内没有收到任务，则生成充电任务，自动去充电点充电充电途中收到任务马上执行。 ↩

添加任务

1. 单机软件需要发布任务时，点击预览界面的“添加任务”。
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2. 出现任务设置弹框。
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   任务名称：以任务添加的顺序依次从 1 累加，默认值。

   任务类型：分为装卸货/运货、充电、指定点。装卸货任务： AGV 会去取货点位搬货，然后送去卸货点位，最后回到待命点；充电任务 ：AGV 去充电点充电；指定点任务： AGV 会去指定的点位。

   取货地点：装卸货任务的取货点位。

   送货地点：装卸货任务的卸货点位。

   指定点：充电和指定点任务的目标点位。

   指定小车：默认当前 AGV.

   带载高度：装卸货任务 AGV 叉上货物后，行驶时货叉的高度。

   空载高度：装卸货任务 AGV 还未叉上货物，行驶时货叉的高度。

   叉货高度：装卸货任务 AGV 叉货时，货叉的高度。

   叉起高度：装卸货任务 AGV 叉上货物后，货叉升起的高度

   卸货高度：装卸货任务 AGV 到达卸货点位后，货叉的高度。

   卸下高度：装卸货任务 AGV 到达卸货点，卸完货后，货叉的高度。

   开启循环：选中输入次数后，AGV 会重复执行发布的任务，只对装卸货任务有效。

3. 点击确定，即可发布 ↩

导入任务

1. 点击导入任务按钮，在调度系统右下方
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2. 新建 TXT 任务文件，或者选择已编辑好的 txt 任务文件，点击预览界面“导入任务”，选择循坏次数，确认后，AGV 可根据任务文件循环执行任务。
   ​​

3. 装货点、卸货点等一一对应下方大括号数值，如上述任务前两行意思为：

   AGV 从 2 号点取货，送到 12 号点，带载高度为 300mm，空载高度为 0，叉货高度为 0，叉起高度为 300mm，卸货高度为 1300mm，卸下高度为 1135mm。再回到 13 号点位，去 13 号点位途中货叉高度为 1135mm，到达 13 号点位后货叉高度为 1135mm。

   后两行同理。 ↩

车辆状态监控说明

状态灯信息

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过程信息

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运行状态有如下信息：

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• ​idle​：AGV 空闲等待任务

  ​receive_path​：接收到任务

  ​track_bessel_move​：追曲线运动中

  ​track_bessel_turn​: 追曲线旋转中

  ​simple_turn​：原地旋转中

  ​speed_add​：加速或者匀速行驶中

  ​first_slow_speed​：一级减速中

  ​speed_slow​：减速中

  ​reach_goal​：到达目标点

  ​wait_next_index/traffic_control​:交通管制中

  ​adjust_in_goal​：在目标点微调精度

  ​look_pallet_in_load​: 叉货检测栈板中

  ​look_pallet_in_unload​: 卸货检测中

  ​adjust_load_detect_pose​: 当前不在观测距离，后退到观测距离

  ​forking​：使用栈板检测完后叉货中 fork_switch_error：叉货时到位开关提早触发异常

  ​no_pallet​：叉货时超过指定距离到位未碰到栈板

  ​multi_connect​：单机以非访客模式和多机同时连接着

  ​remote_stop​：收到了调度停止信号

  ​car_emergency_stop​：车体急停按下

  ​manual_mode​: 手动模式

  ​reach_point_sensor_error​：当路径设置了 reach_point_by_sensor，到位开关提早或者未触发

  ​fork_down/fork_down_control​: 叉臂下降

  ​fork_up/fork_up_control​: 叉臂上升

  ​fork_up_again​: 二次微调叉臂上升

  ​fork_down_again​: 二次微调叉臂下降

  ​horizonatal_fork_init​: 叉间距初始化中

  ​fork_horizonatal_decrease​：叉间距收缩

  ​fork_horizonatal_increase​：叉间距打开

  ​fork_inside_control​：前移式叉车门架后移

  ​fork_outside_control​：前移式叉车门架前移

  ​fork_forward_control​：门架前倾中

  ​fork_forward_control_timeout​：门架前倾超时

  ​fork_backward_control​:门架后倒中

  ​fork_backward_control_timeout​：门架后倒超时

  ​fork_up_control_timeout​：搬运式叉车/AGV 上升超时

  ​fork_down_control_timeout​: 搬运式叉车/AGV 下降超时

  ​charging​：正在充电 finish_charge_now...: 正在断开充电桩，该过程会持续 10 到 15 秒

  ​request_wcs_to_enter_lift​：AGV 请求 wcs 打开电梯

  ​wait_wcs_respond_nav_has_receive_finish_enter_lift​：AGV 进入电梯后发送信号给 WCS，等待 WCS 回应

  ​in_the_lift​: AGV 正在电梯内上下楼过程

  ​reach_target_floor​: AGV 乘梯到达指定楼层

  ​wait_fms_respond_nav_has_receive_change_floor​: AGV 乘梯到达指定楼层后发送信号给调度系统，等待调度系统回应

  ​wait_wcs_respond_nav_has_receive_finish_leave_lift​：AGV 离开电梯后发送信号给 WCS，等待 WCS 回应

  ​wait_initial_pose_finish​：AGV 离开电梯后发送信号给定位模块，等待定位模块初始化定位完成

  ​wcs_security_monitor_detect​：收到 WCS 库位异物入侵信号

  ​wcs_point_interactive​：AGV 停车与 WCS 进行点事件交互，等待 WCS 完成点事件

  ​wcs_path_interactive​：AGV 停车与 WCS 进行路径事件交互，等待 WCS 完成路径事件 ↩