PX4 开发环境快速构建 windows wsl2 docker

TangQi001/dev_tang

首先创建容器

将 github 网站源代码 fork，然后下载到本地

ctrl+shift+P 选择通过容器重新打开

此时需要等待很长时间，因为需要构建 px4 的 image，要下载源码，gazebo 等等内容

构建完毕则使用 vscode 左下方的 <> 连接正在运行的容器

接着就可以进入开发界面了

xhost +docker run -it --privileged --env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)" -v ~/src/PX4-Autopil...

• 这里面依然踩坑了，踩了端口的坑

• 还踩坑了，踩坑了 x11 显示的坑

• 但是现在解决了，使用这个创建容器

  • 就能够直接连接到 windows 上面的 xlaunch
  • 能够输出端口给 qground

下载 windows 界面

点击这个链接下载 xlaunch

先在 windows 上面打开 xlaunch，第三个配置界面记得选择第三个选项，其余默认

运行程序

直接在容器终端运行如下代码

sudo make px4_sitl gz_x500
​

同时打开 qground，显示自动连接

gazebo 自动打开

总结

• 对于这种创建环境类的，还是需要跟着教程走，ai 实在是难以相信

• 遇到的问题

  • docker 容器内无法显示 gazebo 在 wsl 上

    • 所以使用 PX4-gazebo 显示问题

  • docker 容器使用 host 网络无法传输信息到 windows 的 qground

    • 使用 PX4 调节 gazebo qground