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原创 AirSim仿真IMU内参分析
本文将详细介绍AirSim中的惯性测量单元IMU传感器的噪声参数模型以及如何在open_vins\vins_mono等算法中应用这些参数：尤其是何时使用连续噪声模型参数、何时使用离散噪声模型参数。
2021-02-06 19:45:08
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原创 亚马逊云机器人平台RoboMaker新功能WorldForge使用测试
全网首发！价值高达6.5美元的亚马逊云机器人平台RoboMaker新功能WorldForge使用测试
2020-12-30 17:33:57
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原创 如何在自己搭建的Unreal仿真环境中使用AirSim
本文简要介绍了如何在linux平台下，如何在自己搭建的Unreal仿真环境中使用AirSim
2020-12-23 17:33:08
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原创 微软开源仿真器AirSim ROS接口
本文介绍的内容解决了如下几个问题：1.计算资源有限的情况下如何获取频率更高的视觉图像2.针对车辆模式的ROS接口3.解决ROS接口输出的双目图像时间戳同步问题4.提供了一些其他的vslam算法测试可能用到的工具和一个开源仿真环境
2020-12-21 11:54:51
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原创 2022 ROS开发者大会仿真概览（下）
今天继续来看2022年ROS开发者大会中有关仿真的部分：Nvidia和Gazebo带来的合作项目gz-omni
2022-11-16 10:33:22
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原创 2022 ROS开发者大会仿真概览（上）
2022年的机器人操作系统ROS开发者大会最近在日本举行。作为一个干仿真的，我将带领观众朋友们看一下今年的开发者大会有什么关于仿真的新东西
2022-11-15 09:11:53
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原创 gitlab-ce更新后reconfigure报错
Git本地服务器搭建及使用Git是一款免费、开源的分布式版本控制系统。众所周知的Github便是基于Git的开源代码库以及版本控制系统，由于其远程托管服务仅对开源免费，所以搭建本地Git服务器也是个较好的选择，本文将对此进行详细讲解。（推荐一家提供私有源代码免费托管的网站：Bitbucket，目前支持一个项目5个成员）我的系统：ubuntu 20.04，依照以下链接安装启动了gitlab server：Gitlab - Ubuntu18搭建Gitlab仓库服务器（转） - Helios_
2022-03-16 08:05:45
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原创 Ubuntu 20.04安装ros noetic
按照官网安装方法：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki卡在curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -的时候，以下域名解析有效：185.199.108.133 raw.githubusercontent.com151.101.0.133 raw.githubusercontent.com卡在：s
2022-03-10 21:21:54
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原创 ubuntu 18 安装显卡驱动时卡死及系统重装
起因：家里台式机，在系统中从ubuntu 16.04升级到ubuntu 18.04以后，显卡驱动出现了问题，描述如下：点开右上角Settings/Details/About，显示的Graphics是llvmpipe，但是打开terminal输入nvidia-smi是有结果的，仍然是418.56的驱动，输入nvidia-settings，打开窗口是空白的没有内容。此时如果点开Software & Updates，在Additional Drivers中显示此时是using 418，但是无论点任
2022-03-09 20:57:11
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原创 windows下建立tcp收发连接
socket接口详解socket接口详解 - 木椅的博客 - 博客园使用gcc无法编译问题仍未解决：gcc --version能够返回：D:\Download\UDP_CarSim>gcc --versiongcc (GCC) 4.9.2Copyright (C) 2014 Free Software Foundation, Inc.This is free software; see the source for copying conditions. The.
2022-03-08 20:49:38
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原创 ubuntu从16.04升级到18.04后的ros安装问题
1. 解决：sudo rosdep initrosdep update的问题，第一个sudo rosdep init可以用连接手机热点的方式解决第二个问题使用了git仓库：https://github.com/WLwind/update_rosdepgit cloneGitHub - WLwind/update_rosdep: shell to update rosdep offlinecd update_rosdepgit checkout melodicsudo ..
2022-03-07 20:58:50
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原创 opencv笔记
OpenCV探索之路（十三）：详解掩膜mask - Madcola - 博客园mask基于多二维码识别的无人机运动真值获取_天际的鸟的博客-CSDN博客真值获取系统SLAM算法＆技术 - 知乎aruco真值获取误差分析图像去畸变：不能损失图像的边角信息OpenCV undistort 与 stereoRectify - 知乎总结：在使用undistort()函数时，第五个参数，相机内参矩阵，使用函数getOptimalNewCameraMatrix获取，其中...
2022-03-06 14:19:01
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原创 webdriver使用
webdriver使用简介：自动化测试(2) | Selenium Python WebDriver基础 - 简书出现问题：<span style="color:#000000"><code>selenium.common.exceptions.WebDriverException: Message: <span style="color:#7ec699">'chromedriver'</span> executable nee
2022-03-05 18:49:45
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原创 Ubuntu 16.04 Kalibr安装使用
1. 安装前置时，python-igraph失败，已解决根据以下链接：https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues/82安装python-igraphOk I solved the problem.It was just a matter of installing the latest library. So first i didsudo apt-get install python-igraphbut it didn´t work...
2022-03-03 17:49:59
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原创 编写gazebo_ros plugin
1. gazebo tutorials中的各种plugins：gazebo tutorials: World pluginsgazebo tutorials: Model pluginsgazebo tutorials: ROS plugingazebo_ros代码模板2. 在gazebo插件代码中使用ros param以获取外部参数：roscpp/Overview/Parameter Serverroscpp_tutorials/Tutorials/
2022-03-02 08:40:14
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原创 ubuntu 16.04升级python至3.6
ubuntu 16.04默认python3是3.5版本，升级至3.6：ubuntu升级python版本(3.5->3.6)_申小远的博客-CSDN博客#获取最新的python3.6，将其添加至当前apt库中，并自动导入公钥$sudoadd-apt-repositoryppa:jonathonf/python-3.6$sudoapt-getupdate$sudoapt-getinstallpython3.6#移除原3.4link$sudor...
2022-02-28 20:29:05
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原创 gazebo鱼眼镜头/非线性电池模型/运动捕捉相机/DC电机
realsense_ros_gazebo：有鱼眼镜头T265，和r200、d435gazebo_ros_battery：非线性电池模型rqt_virtual_joystick：rqt界面的摇杆模拟器：sensor_msgs/Joyspacecam_gazebo_plugin：运动捕捉相机spaceCam的plugin。开源运动捕捉gazebo_ros_motors：直流电机插件...
2022-02-27 15:03:01
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原创 python开发积累
1. python在不同目录下导入模块的方法：已验证Python在不同目录下导入模块的方法_zhili8866的博客-CSDN博客_python导入不同目录的模块2. 频谱分析：基于Python的频谱分析（一）_赵至柔的博客-CSDN博客_python频谱分析基于MATLAB和Python的频谱分析_赵至柔的博客-CSDN博客使用python进行傅里叶FFT-频谱分析详细教程 - 云+社区 - 腾讯云3. 缺失模块：自动安装所需python包：lidar-bonnet
2022-02-26 17:11:10
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原创 使用airsim的仿真输出生成点云--修正
相关链接：使用airsim的仿真图像输出生成点云更具体的整个过程记录如下：1.打开UE4Editor，打开Blocks仿真环境。（此时的settings文件内容如下：{"SeeDocsAt":"AirSim/settings.md at master · microsoft/AirSim · GitHub","SettingsVersion":1.2,"SimMode":"Car","ViewMode":"SpringArmChase",...
2022-02-25 08:48:19
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原创 通过真实图像数据三维重建出的稠密点云生成gazebo仿真环境
Meshlab：Ubuntu16.04：Meshlab安装用meshlab处理点云并导入gazebo：问题很大，使用ply生成的mesh奇形怪状不可用（因为测试使用的是colmap的sparse ply！！！）colmap：三维重建_COLMAP安装、使用和参数说明（翻译自官方文档）：从官方文档的FrequentlyAskedQuestions一节的介绍来看，colmap是可以利用已知相机位姿的。相关issue：Reconstruction of sparse mo...
2022-02-23 22:00:38
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原创 rosbag中的深度图转存为图片
背景：使用ros自带的image_view可以将rosbag中的rgb图片提取出来并保存为指定格式图片，但是当提取深度图像，即depth_registered话题时，会报错：Unabletoconvert"32FC1"imagetobgr8线索：用matlab从rosbag中提取rgb图片和depth图片解决：bag=rosbag(fullfile(bag_path,bag_name));bSel_depth=select(bag,'Topic',to...
2022-02-22 21:24:16
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原创 扫地机器人仿真
几个和扫地机器人仿真相关的链接：GitHub - CentroEPiaggio/irobotcreate2ros: Ros node for iRobot Create 2有irobot的仿真模型，但不具有cliff、bumper等传感器；GitHub - turtlebot/turtlebot_create: It keeps iRobot Create specific packages机器人模型中有cliff和沿墙传感器的位置，但是只放了gazebo传感器，没有加入ros插件。..
2022-02-21 21:00:36
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原创 ubuntu 18.04 系统使用
1. 下载安装ros melodic：sudorosdepinit 出现问题，ERROR:cannotdownloaddefaultsourceslistfrom:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsitemaybedown解决参考链接：ros 中ERROR: cannot download default so...
2022-02-20 15:34:21
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原创 从gazebo world直接转化为八叉树octomap
线索：ros - How to convert a Gazebo world to a point cloud? - Stack Overflowgithub仓库需要安装至少为2.83.5版本的blender。然而经过初步测试，出现许多问题：1. 在简单几何体如box形状下，工作正常。2. 只有一部分dae文件可以正确识别，但是仍然存在尺度不对的情况，如first_2015_trash_can\coffee_machine，输出的octomap
2022-02-19 17:37:36
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原创 ubuntu 16.04安装blender
在ubuntu16.04下，使用：sudo apt-get install blender默认安装的是2.76然而2.76在应用如转换脚本这样的程序时会出问题。因此需要安装更高版本的blender。链接：Blender 2.80 Released! How to Install in Ubuntu 16.04, 18.04 | UbuntuHandbook依次安装：sudo apt install snapdsudosnapinstal..
2022-02-18 22:34:32
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原创 github在pr时只提交指定commit的方法
1. 同步上游分支：GitHub Pull Request入门 - 知乎首先：gitremoteaddupstream XXX.gitgit fetch upstream然后就可以从upstream里选取要同步的分支merge到本地了。2. 挑选commit进行pull request：github在pull request时只提交指定commit的方法_Jonariguez 吾本优秀-CSDN博客_git pull 指定commit假设本地的某...
2022-02-17 20:31:30
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原创 使用airsim的仿真图像输出生成点云
ros中从深度图生成点云的工具包链接：depth_image_proc使用airsim输出的仿真rostopic生成点云xyz和彩色点云xyzrgb的roslaunch文件:<launch> <!-- To distinguish between the cases where the rgb image is 1280x1024 versus 640x480. This affects the pipeline. --> <
2022-02-16 19:02:58
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原创 Unreal Engine打包项目
1. 官网指导：https://docs.unrealengine.com/zh-CN/Engine/Basics/Projects/Packaging/index.html在Unreal Editor界面中操作进行打包时，在linux机上遇到了问题，首先是Error：Error: declaration shadows a variable in namespace 'Chaos'用了以下链接中的方法解决后：https://github.com/microsoft/AirSi.
2022-02-15 20:16:17
4013
原创 gazebo机器人电池仿真
1. BRASS project的github仓库：GitHub - pooyanjamshidi/brass_gazebo_battery: Battery plugin (open-circuit model) for any kinds of robot simulations in Gazebo.<model name="battery_demo_model"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <stat
2022-02-14 20:44:08
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原创 python开发积累及其他资源
1. visual studio code comment python：注释/取消注释：ctrl+K+C/ctrl+K+U2. 字符串为空或空格判断：python基础之字符串为空或空格判断 - blueteer - 博客园3. 一些有用的关于数据结构和算法的资源：https://github.com/KartikKannapur/Algorithms4. python for data analysis 第二版：https://github.com/wesm/p
2022-02-13 15:31:49
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原创 制作gif图片并插入github页面
将视频转化为gif：ubuntu16.04:制作gif图片_renhaofan的博客-CSDN博客_ubuntu制作gif$sudoadd-apt-repositoryppa:kazam-team/unstable-series$sudoapt-getupdate&&sudoapt-getinstallkazam$sudoapt-repositoryppa:kirillshkrogalev/ffmpeg-next$sudoapt-get...
2022-02-12 22:19:08
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原创 MiR机器人ROS仓库
github上发现的MiR机器人ROS仓库：GitHub - dfki-ric/mir_robot: ROS support for the MiR Robots. This is a community project to use the MiR Robots with ROS. It is not affiliated with Mobile Industrial Robots.1. 加载差动控制器differential drive controller的两种方式：
2022-02-11 23:14:35
744
原创 KITTI Benchmark原理_距离误差百分数
著名数据集KITTI的评价计算标准论文及代码：KITTI Benchmark的原理在附件paper中，具体的cpp实现在压缩包中。Are we ready for Autonomous Driving?The KITTI Vision Benchmark SuiteAndreas Geiger and Philip LenzKarlsruhe Institute of Technology Raquel UrtasunToyota Technological Institute at Ch
2022-02-10 22:15:15
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原创 机械臂操作运动传送带上的物体
一个ur5对运动的传送带上的物体使用吸盘末端执行器进行操作的仿真场景：https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo关注点：1. 运动的传送带：https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/urdf/sdf/conveyor_belt.sdfsdf文件中显示使用了平移关节和来自ariac库的插件2. 在传送带上放置物体并给予初速度：cpp节点https://githu
2022-02-09 22:08:08
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原创 AirSim使用--vslam
声明：本文写于2020年7月，只对当时的代码版本有效0. 下载zip.001 zip.002 zip.003等分卷文件时，可以使用：【ubuntu】如何解压 .zip.001 .zip.002 .zip.003 文件_轮子去哪儿了-CSDN博客_.zip.001中的方法：catdataset_test_rgb.zip*>dataset_test_rgb.zipunzipdataset_test_rgb.zip如果此时报错：End-of-central-dire...
2022-02-08 21:07:16
1259
原创 Ubuntu 16.04 安装VINS-重装Ceres
虽然使用Ubuntu 16.04 安装Ceres所记录的方法安装了最新的ceres，但是在colcon build VINS程序包的时候，报错：例如：ceres/internal/variadic_evaluate.h:71:12:error:‘make_integer_sequence’innamespace‘std’doesnotnameatemplatetype等等，提示的是Ceres错误。根据链接：ceres报错：Eigen3版本和ceres版本冲突问题...
2022-02-07 16:34:21
1360
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原创 ubuntu系统重装记录续-ORB_SLAM2重新使用
ORB_SLAM2文件夹下，使用rosrun命令无法成功运行，报错：/home/junchuan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Stereo:errorwhileloadingsharedlibraries:librealsense.so.1:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectory又不想重装librealsense，只能从头编译。首先安...
2022-02-06 10:52:59
909
原创 Ubuntu 16.04 安装Ceres
1. 安装链接：ubuntu16.04安装ceres库_书生落拓的博客-CSDN博客_ceres安装首先按照链接所示，解决安装前置项找不到源的问题：sudogedit/etc/apt/sources.list添加：debIndex of /ubuntutrustymainuniversesudo apt-get update2. 然而在1中cmake .. 后又会出现：CMakeErroratCMakeLists.txt:242(find_packag...
2022-02-05 15:08:01
1983
原创 Carla安装编译
声明：本文写于2020年6月，只对当时的代码版本有效1. 安装时在make launch遇到的问题：Make launch error on ubuntu 16.04, recipe for target 'setup' failed · Issue #2735 · carla-simulator/carla · GitHub问题已解决，原因是carla文档中已经标明，0.9.9以上版本carla只支持18.04版ubuntu，因此转到0.9.8 branch，根据需求安装clang-7，根
2022-02-04 10:34:30
1257
原创 ubuntu重启后无法进入系统问题-显卡驱动问题
系统ubuntu16.04，已安装nvidia-430，vulkan 1.1.106现象：首先是启动unreal 4.24时报错，显示的是显卡驱动方面的问题。重启计算机后无法进入ubuntu系统，屏幕左上角一直有一个光标在闪动，键盘鼠标无效。尝试：上网查看信息，推测是linux内核自动更新，更新后与显卡驱动不兼容导致的。现存内核为：4.15.0-106和4.15.0-45，现在已经不清楚106版本内核是否是连续运行期间自动更新上的了。在recovery mode下可以正常进入10
2022-02-03 11:03:42
3241
roscon2019演讲：how_to_achieve_realistic_visuals_in_ignition_gazebo
2021-01-05
roscon2019演讲：pcg_gazebo_pkgs介绍
2021-01-05
slam课程资源：python代码
2021-01-05
aws-robomaker-worldforge-export.zip
2020-12-30
ReportDifferentialDrive.pdf
2020-12-30
Paper6253-2632.pdf
2020-12-30
Oliveira_ICINCO_2008.pdf
2020-12-30
CMU_thesis_nseegmil.zip
2020-12-30
Anvari_asu_0010N_13433.pdf
2020-12-30
dynamic-modelling-of-differentialdrive-mobile-robots.pdf
2020-12-30
opencv-3.2.0含构件ippicv.zip
2020-12-29
Unscented Kalman Filter Tutorial
2021-02-09
Ensemble_Kalman_filtering P. L. Houtekamer Herschel L. Mitchell
2021-02-03
Graph-based path planning for autonomous robotic exploration
2021-02-01
三维gazebo模型库3dgems
2021-01-11
ROS World 2020 Lightning Talk_ WEBOTS Robot Simulator
2021-01-05
ROS World 2020 Lightning Talk_ Visevi Robot Cinematics
2021-01-05
ROS World 2020 Lightning Talk_ Matlab & ROS
2021-01-05
ROS World 2020 Lightning Talk Ignition Tutorials
2021-01-05
ROS World 2020 Technical Session Navigation2
2021-01-05
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