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ROS

命令行工具：包括 roscore​（ROS 主进程）、rosnode​（节点管理）和 rosrun​（运行节点），roslaunch​（用.launch 文件运行 n 个节点）。

rosrun 之所以能在不知道包路径的情况下直接运行包内的节点，是因为 ROS 环境变量 $ROS_PACKAGE_PATH​指明了 ROS 查找包的路径，ROS 会递归地查找 $ROS_PACKAGE_PATH​中的每一个子目录，直到找到包含 package.xml​文件的目录，这个目录就被认定为一个 ROS 包。

​比如这个 turtlebot3_example​就会被认作一个 ros 包

ubuntu@ROS-EASY-OSV:~/catkin_ws/src$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/ubuntu/ros1_tb3_ws/src:/home/ubuntu/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share
​

示例：

roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_client.launch
# 寻找到 /home/ubuntu/ros1_tb3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_example/launch/turtlebot3_client.launch文件，执行src/turtlebot3/turtlebot3_example/nodes/turtlebot3_client.py
rosrun turtlebot3_example turtlebot3_server
# 执行 src/turtlebot3/turtlebot3_example/nodes/turtlebot3_server.py
​

​rosrun​读取到 /home/ubuntu/ros1_tb3_ws/src/turtlebot3_example/nodes​里面的 turtlebot3_example.py​并执行

‍

​PYTHONPATH：​

/home/ubuntu/ros1_tb3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_example/src
/home/ubuntu/ros1_tb3_ws/devel/lib/turtlebot3_example
/home/ubuntu/ros1_tb3_ws/devel/lib/python3/dist-packages
/home/ubuntu/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages
/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages
/usr/lib/python38.zip
/usr/lib/python3.8
/usr/lib/python3.8/lib-dynload
/home/ubuntu/.local/lib/python3.8/site-packages
/usr/local/lib/python3.8/dist-packages
/usr/lib/python3/dist-packages
​

库文件，如：actionlib​，在 /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages​

​turtlebot3_example.msg​位置：/home/ubuntu/ros1_tb3_ws/devel/lib/python3/dist-packages/turtlebot3_example/msg​

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