登录 注册

[ROS]rplidar 学习笔记

本贴最后更新于 3027 天前，其中的信息可能已经斗转星移

###1.安装和运行
####1.1 安装和编译
按照下面的命令顺序依次执行：

mkdpr -p ~/rplidar_ws/src //创建工作目录
catkin_init_workspace //初始化工程
cd ~/rplidar_ws
catkin_make  //make工程
cd src
git clone  https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git //下载rplidar的ros版本
cd rplidar_ros
git fetch origin  //更新代码
git checkout slam  //切换slam分支
cd ../..
catkin_make  //编译项目
source ./devel/setup.bash //设置环境变量

####1.2 编辑串口权限
执行：

sh ./scripts/create_udev_rules.sh //建立串口映射

注意默认的是/dev/ttyUSB0,如果不是的话需要在 rplidar.launch 文件中修改串口，对应需要修改的代码为：

<param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>

####1.3 运行
下面的命令可选：
#####1.3.1 启动 rplidar

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

#####1.3.2.查看 rplidar 的数据

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
rostopic echo /scan

可以看到类似的输出：

header: 
  seq: 7816
  stamp: 
    secs: 1479129854
    nsecs: 119316777
  frame_id: laser
angle_min: -3.12413907051
angle_max: 3.14159274101
angle_increment: 0.0174532923847
time_increment: 1.77664020384e-07
scan_time: 6.37813864159e-05
range_min: 0.15000000596
range_max: 6.0
ranges: [inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 2.4130001068115234, inf, 2.4839999675750732, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 6.394000053405762, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 11.430999755859375, 11.836000442504883, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4020000100135803, 0.40700000524520874, inf, 0.41200000047683716, 0.4099999964237213, inf, 0.41499999165534973, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.2050000429153442, 1.1610000133514404, 1.1089999675750732, inf, 1.0640000104904175, 1.0240000486373901, inf, 0.9890000224113464, 0.9520000219345093, inf, 0.921999990940094, 0.8889999985694885, inf, 0.8640000224113464, 0.8659999966621399, inf, 0.8880000114440918, 0.9120000004768372, 0.9350000023841858, inf, 0.9620000123977661, 0.9919999837875366, inf, 1.0219999551773071, 1.0520000457763672, 1.0880000591278076, inf, 1.125, 1.1670000553131104, inf, 1.0540000200271606, inf, 1.0820000171661377, inf, inf, 1.652999997138977, inf, 1.0410000085830688, 1.5260000228881836, inf, inf, inf, 1.4739999771118164, inf, 1.4930000305175781, 1.5190000534057617, inf, inf, inf, 0.39399999380111694, inf, 0.4490000009536743, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.578000009059906, inf, 0.5799999833106995, 0.5839999914169312, inf, 0.5870000123977661, inf, inf, 1.159000039100647, inf, 1.1629999876022339, inf, 1.8530000448226929, 1.8650000095367432, 1.9509999752044678, inf, inf, inf, inf, inf, 3.2070000171661377, inf, inf, 0.7049999833106995, inf, inf, 0.3569999933242798, inf, 0.36800000071525574, 0.382999986410141, 0.39100000262260437, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.28999999165534973, 0.27900001406669617, inf, 0.2720000147819519, inf, 0.26600000262260437, 0.26100000739097595, 0.25600001215934753, inf, 0.25200000405311584, 0.24799999594688416, inf, inf, inf, 0.24199999868869781, inf, inf, 0.23999999463558197, 0.2409999966621399, inf, inf, 0.24300000071525574, 0.2460000067949295, 0.26100000739097595, inf, 0.2630000114440918, 0.2630000114440918, inf, 0.2549999952316284, inf, 0.2549999952316284, inf, inf, 0.25099998712539673, inf, 0.24799999594688416, inf, 0.24300000071525574, 0.24300000071525574, inf, 0.24799999594688416, inf, 0.24500000476837158, 0.24400000274181366, inf, 0.24400000274181366, 0.24500000476837158, inf, 0.2460000067949295, inf, 0.2460000067949295, inf, inf, 0.2409999966621399, 0.24199999868869781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.6540000438690186, inf, inf, 1.6299999952316284, inf, 1.621999979019165, 1.621999979019165, inf, 1.6080000400543213, 1.6119999885559082, 1.6019999980926514, inf, 1.6019999980926514, 1.6019999980926514, inf, 1.6009999513626099, 1.6019999980926514, inf, 1.6030000448226929, 1.6030000448226929, 1.6139999628067017, inf, 1.6150000095367432, 1.621999979019165, inf, 1.6299999952316284, 1.6299999952316284, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf]
intensities: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

#####1.3.3.可视化 rplidar 的数据

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

#####1.3.4.hectormapping 建图

roslaunch rplidar_ros view_slam.launch

#####1.3.5.gmapping 建图
编辑 rplidar_ros/launch/view_slam.launch 文件,将 hectormapping 替换成 gmapping 文件，即是 gmapping 建图.

roslaunch rplidar_ros view_slam.launch

###2.其他相关
以上的步骤完成之后可以看到可以使用 rplidar 进行建图了。
以后需要进一步的工作包括：

1.建图中的node、topic、service，以及他们各自的作用。
2.gmapping的学习
  • ROS
    23 引用 • 2 关注
1.6k 8 377 256 233 52 5 70 610

相关帖子

回帖
[ROS]rplidar 学习笔记

欢迎来到这里！

我们正在构建一个小众社区，大家在这里相互信任，以平等 • 自由 • 奔放的价值观进行分享交流。最终，希望大家能够找到与自己志同道合的伙伴，共同成长。

注册 关于
请输入回帖内容 ...
lixiang0
回帖
0
 帖子
39
 积分
2005

近期热议

推荐标签 标签

  • jsoup

    jsoup 是一款 Java 的 HTML 解析器，可直接解析某个 URL 地址、HTML 文本内容。它提供了一套非常省力的 API，可通过 DOM，CSS 以及类似于 jQuery 的操作方法来取出和操作数据。

    6 引用 • 1 回帖 • 491 关注
  • 坑

    一些有用的避坑指南。

    69 引用 • 93 回帖
  • 互联网

    互联网（Internet），又称网际网络，或音译因特网、英特网。互联网始于 1969 年美国的阿帕网，是网络与网络之间所串连成的庞大网络，这些网络以一组通用的协议相连，形成逻辑上的单一巨大国际网络。

    98 引用 • 345 回帖 • 1 关注
  • OAuth

    OAuth 协议为用户资源的授权提供了一个安全的、开放而又简易的标准。与以往的授权方式不同之处是 oAuth 的授权不会使第三方触及到用户的帐号信息（如用户名与密码），即第三方无需使用用户的用户名与密码就可以申请获得该用户资源的授权，因此 oAuth 是安全的。oAuth 是 Open Authorization 的简写。

    36 引用 • 103 回帖 • 23 关注
  • Vue.js

    Vue.js（读音 /vju ː/，类似于 view）是一个构建数据驱动的 Web 界面库。Vue.js 的目标是通过尽可能简单的 API 实现响应的数据绑定和组合的视图组件。

    267 引用 • 666 回帖 • 3 关注
  • Anytype
    3 引用 • 31 回帖 • 15 关注
  • Mac

    Mac 是苹果公司自 1984 年起以“Macintosh”开始开发的个人消费型计算机，如：iMac、Mac mini、Macbook Air、Macbook Pro、Macbook、Mac Pro 等计算机。

    166 引用 • 595 回帖 • 1 关注
  • 职场

    找到自己的位置，萌新烦恼少。

    126 引用 • 1706 回帖 • 1 关注
  • C

    C 语言是一门通用计算机编程语言，应用广泛。C 语言的设计目标是提供一种能以简易的方式编译、处理低级存储器、产生少量的机器码以及不需要任何运行环境支持便能运行的编程语言。

    85 引用 • 165 回帖 • 5 关注
  • jsDelivr

    jsDelivr 是一个开源的 CDN 服务，可为 npm 包、GitHub 仓库提供免费、快速并且可靠的全球 CDN 加速服务。

    5 引用 • 31 回帖 • 90 关注
  • CloudFoundry

    Cloud Foundry 是 VMware 推出的业界第一个开源 PaaS 云平台，它支持多种框架、语言、运行时环境、云平台及应用服务，使开发人员能够在几秒钟内进行应用程序的部署和扩展，无需担心任何基础架构的问题。

    5 引用 • 18 回帖 • 181 关注
  • 又拍云

    又拍云是国内领先的 CDN 服务提供商,国家工信部认证通过的“可信云”，乌云众测平台认证的“安全云”，为移动时代的创业者提供新一代的 CDN 加速服务。

    20 引用 • 37 回帖 • 564 关注
  • Laravel

    Laravel 是一套简洁、优雅的 PHP Web 开发框架。它采用 MVC 设计，是一款崇尚开发效率的全栈框架。

    20 引用 • 23 回帖 • 738 关注
  • 钉钉

    钉钉，专为中国企业打造的免费沟通协同多端平台， 阿里巴巴出品。

    15 引用 • 67 回帖 • 297 关注
  • Notion

    Notion - The all-in-one workspace for your notes, tasks, wikis, and databases.

    10 引用 • 76 回帖 • 1 关注
  • 持续集成

    持续集成（Continuous Integration）是一种软件开发实践，即团队开发成员经常集成他们的工作，通过每个成员每天至少集成一次，也就意味着每天可能会发生多次集成。每次集成都通过自动化的构建（包括编译，发布，自动化测试）来验证，从而尽早地发现集成错误。

    15 引用 • 7 回帖
  • H2

    H2 是一个开源的嵌入式数据库引擎，采用 Java 语言编写，不受平台的限制，同时 H2 提供了一个十分方便的 web 控制台用于操作和管理数据库内容。H2 还提供兼容模式，可以兼容一些主流的数据库，因此采用 H2 作为开发期的数据库非常方便。

    11 引用 • 54 回帖 • 659 关注
  • CongSec

    本标签主要用于分享网络空间安全专业的学习笔记

    1 引用 • 1 回帖 • 18 关注
  • 七牛云

    七牛云是国内领先的企业级公有云服务商，致力于打造以数据为核心的场景化 PaaS 服务。围绕富媒体场景，七牛先后推出了对象存储，融合 CDN 加速，数据通用处理，内容反垃圾服务，以及直播云服务等。

    28 引用 • 225 回帖 • 140 关注
  • 创业

    你比 99% 的人都优秀么？

    82 引用 • 1395 回帖 • 1 关注
  • 酷鸟浏览器

    安全 · 稳定 · 快速
    为跨境从业人员提供专业的跨境浏览器

    3 引用 • 59 回帖 • 41 关注
  • Word
    13 引用 • 40 回帖
  • 服务

    提供一个服务绝不仅仅是简单的把硬件和软件累加在一起，它包括了服务的可靠性、服务的标准化、以及对服务的监控、维护、技术支持等。

    41 引用 • 24 回帖 • 2 关注
  • Thymeleaf

    Thymeleaf 是一款用于渲染 XML/XHTML/HTML5 内容的模板引擎。类似 Velocity、 FreeMarker 等，它也可以轻易的与 Spring 等 Web 框架进行集成作为 Web 应用的模板引擎。与其它模板引擎相比，Thymeleaf 最大的特点是能够直接在浏览器中打开并正确显示模板页面，而不需要启动整个 Web 应用。

    11 引用 • 19 回帖 • 381 关注
  • Outlook
    1 引用 • 5 回帖 • 3 关注
  • GraphQL

    GraphQL 是一个用于 API 的查询语言，是一个使用基于类型系统来执行查询的服务端运行时（类型系统由你的数据定义）。GraphQL 并没有和任何特定数据库或者存储引擎绑定，而是依靠你现有的代码和数据支撑。

    4 引用 • 3 回帖 • 5 关注
  • Ubuntu

    Ubuntu（友帮拓、优般图、乌班图）是一个以桌面应用为主的 Linux 操作系统，其名称来自非洲南部祖鲁语或豪萨语的“ubuntu”一词，意思是“人性”、“我的存在是因为大家的存在”，是非洲传统的一种价值观，类似华人社会的“仁爱”思想。Ubuntu 的目标在于为一般用户提供一个最新的、同时又相当稳定的主要由自由软件构建而成的操作系统。

    127 引用 • 169 回帖

最新标签