登录 注册

[ROS]rplidar 学习笔记

本贴最后更新于 2713 天前，其中的信息可能已经斗转星移

###1.安装和运行
####1.1 安装和编译
按照下面的命令顺序依次执行：

mkdpr -p ~/rplidar_ws/src //创建工作目录
catkin_init_workspace //初始化工程
cd ~/rplidar_ws
catkin_make  //make工程
cd src
git clone  https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git //下载rplidar的ros版本
cd rplidar_ros
git fetch origin  //更新代码
git checkout slam  //切换slam分支
cd ../..
catkin_make  //编译项目
source ./devel/setup.bash //设置环境变量

####1.2 编辑串口权限
执行：

sh ./scripts/create_udev_rules.sh //建立串口映射

注意默认的是/dev/ttyUSB0,如果不是的话需要在 rplidar.launch 文件中修改串口，对应需要修改的代码为：

<param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>

####1.3 运行
下面的命令可选：
#####1.3.1 启动 rplidar

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

#####1.3.2.查看 rplidar 的数据

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
rostopic echo /scan

可以看到类似的输出：

header: 
  seq: 7816
  stamp: 
    secs: 1479129854
    nsecs: 119316777
  frame_id: laser
angle_min: -3.12413907051
angle_max: 3.14159274101
angle_increment: 0.0174532923847
time_increment: 1.77664020384e-07
scan_time: 6.37813864159e-05
range_min: 0.15000000596
range_max: 6.0
ranges: [inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 2.4130001068115234, inf, 2.4839999675750732, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 6.394000053405762, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 11.430999755859375, 11.836000442504883, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.4020000100135803, 0.40700000524520874, inf, 0.41200000047683716, 0.4099999964237213, inf, 0.41499999165534973, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.2050000429153442, 1.1610000133514404, 1.1089999675750732, inf, 1.0640000104904175, 1.0240000486373901, inf, 0.9890000224113464, 0.9520000219345093, inf, 0.921999990940094, 0.8889999985694885, inf, 0.8640000224113464, 0.8659999966621399, inf, 0.8880000114440918, 0.9120000004768372, 0.9350000023841858, inf, 0.9620000123977661, 0.9919999837875366, inf, 1.0219999551773071, 1.0520000457763672, 1.0880000591278076, inf, 1.125, 1.1670000553131104, inf, 1.0540000200271606, inf, 1.0820000171661377, inf, inf, 1.652999997138977, inf, 1.0410000085830688, 1.5260000228881836, inf, inf, inf, 1.4739999771118164, inf, 1.4930000305175781, 1.5190000534057617, inf, inf, inf, 0.39399999380111694, inf, 0.4490000009536743, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.578000009059906, inf, 0.5799999833106995, 0.5839999914169312, inf, 0.5870000123977661, inf, inf, 1.159000039100647, inf, 1.1629999876022339, inf, 1.8530000448226929, 1.8650000095367432, 1.9509999752044678, inf, inf, inf, inf, inf, 3.2070000171661377, inf, inf, 0.7049999833106995, inf, inf, 0.3569999933242798, inf, 0.36800000071525574, 0.382999986410141, 0.39100000262260437, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.28999999165534973, 0.27900001406669617, inf, 0.2720000147819519, inf, 0.26600000262260437, 0.26100000739097595, 0.25600001215934753, inf, 0.25200000405311584, 0.24799999594688416, inf, inf, inf, 0.24199999868869781, inf, inf, 0.23999999463558197, 0.2409999966621399, inf, inf, 0.24300000071525574, 0.2460000067949295, 0.26100000739097595, inf, 0.2630000114440918, 0.2630000114440918, inf, 0.2549999952316284, inf, 0.2549999952316284, inf, inf, 0.25099998712539673, inf, 0.24799999594688416, inf, 0.24300000071525574, 0.24300000071525574, inf, 0.24799999594688416, inf, 0.24500000476837158, 0.24400000274181366, inf, 0.24400000274181366, 0.24500000476837158, inf, 0.2460000067949295, inf, 0.2460000067949295, inf, inf, 0.2409999966621399, 0.24199999868869781, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 1.6540000438690186, inf, inf, 1.6299999952316284, inf, 1.621999979019165, 1.621999979019165, inf, 1.6080000400543213, 1.6119999885559082, 1.6019999980926514, inf, 1.6019999980926514, 1.6019999980926514, inf, 1.6009999513626099, 1.6019999980926514, inf, 1.6030000448226929, 1.6030000448226929, 1.6139999628067017, inf, 1.6150000095367432, 1.621999979019165, inf, 1.6299999952316284, 1.6299999952316284, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf]
intensities: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 0.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 47.0, 47.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

#####1.3.3.可视化 rplidar 的数据

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

#####1.3.4.hectormapping 建图

roslaunch rplidar_ros view_slam.launch

#####1.3.5.gmapping 建图
编辑 rplidar_ros/launch/view_slam.launch 文件,将 hectormapping 替换成 gmapping 文件，即是 gmapping 建图.

roslaunch rplidar_ros view_slam.launch

###2.其他相关
以上的步骤完成之后可以看到可以使用 rplidar 进行建图了。
以后需要进一步的工作包括：

1.建图中的node、topic、service，以及他们各自的作用。
2.gmapping的学习
  • ROS
    23 引用 • 2 关注
1.6k 8 377 207 227 51 5 63 603

相关帖子

回帖
[ROS]rplidar 学习笔记

欢迎来到这里！

我们正在构建一个小众社区，大家在这里相互信任，以平等 • 自由 • 奔放的价值观进行分享交流。最终，希望大家能够找到与自己志同道合的伙伴，共同成长。

注册 关于
请输入回帖内容 ...
lixiang0
回帖
0
 帖子
39
 积分
2005

近期热议

推荐标签 标签

  • 机器学习

    机器学习（Machine Learning）是一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、逼近论、凸分析、算法复杂度理论等多门学科。专门研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能。

    76 引用 • 37 回帖
  • Gzip

    gzip （GNU zip）是 GNU 自由软件的文件压缩程序。我们在 Linux 中经常会用到后缀为 .gz 的文件，它们就是 Gzip 格式的。现今已经成为互联网上使用非常普遍的一种数据压缩格式，或者说一种文件格式。

    9 引用 • 12 回帖 • 111 关注
  • Solo

    Solo 是一款小而美的开源博客系统，专为程序员设计。Solo 有着非常活跃的社区，可将文章作为帖子推送到社区，来自社区的回帖将作为博客评论进行联动（具体细节请浏览 B3log 构思 - 分布式社区网络）。

    这是一种全新的网络社区体验，让热爱记录和分享的你不再感到孤单！

    1425 引用 • 10043 回帖 • 471 关注
  • OpenResty

    OpenResty 是一个基于 NGINX 与 Lua 的高性能 Web 平台，其内部集成了大量精良的 Lua 库、第三方模块以及大多数的依赖项。用于方便地搭建能够处理超高并发、扩展性极高的动态 Web 应用、Web 服务和动态网关。

    17 引用 • 36 关注
  • 博客

    记录并分享人生的经历。

    270 引用 • 2386 回帖 • 2 关注
  • 微软

    微软是一家美国跨国科技公司，也是世界 PC 软件开发的先导，由比尔·盖茨与保罗·艾伦创办于 1975 年，公司总部设立在华盛顿州的雷德蒙德（Redmond，邻近西雅图）。以研发、制造、授权和提供广泛的电脑软件服务业务为主。

    8 引用 • 44 回帖
  • Q&A

    提问之前请先看《提问的智慧》，好的问题比好的答案更有价值。

    6516 引用 • 29296 回帖 • 247 关注
  • InfluxDB

    InfluxDB 是一个开源的没有外部依赖的时间序列数据库。适用于记录度量，事件及实时分析。

    2 引用 • 53 关注
  • SEO

    发布对别人有帮助的原创内容是最好的 SEO 方式。

    35 引用 • 200 回帖 • 25 关注
  • OpenStack

    OpenStack 是一个云操作系统，通过数据中心可控制大型的计算、存储、网络等资源池。所有的管理通过前端界面管理员就可以完成，同样也可以通过 Web 接口让最终用户部署资源。

    10 引用 • 9 关注
  • wolai

    我来 wolai：不仅仅是未来的云端笔记！

    1 引用 • 11 回帖 • 1 关注
  • Sphinx

    Sphinx 是一个基于 SQL 的全文检索引擎，可以结合 MySQL、PostgreSQL 做全文搜索，它可以提供比数据库本身更专业的搜索功能，使得应用程序更容易实现专业化的全文检索。

    1 引用 • 178 关注
  • OAuth

    OAuth 协议为用户资源的授权提供了一个安全的、开放而又简易的标准。与以往的授权方式不同之处是 oAuth 的授权不会使第三方触及到用户的帐号信息（如用户名与密码），即第三方无需使用用户的用户名与密码就可以申请获得该用户资源的授权，因此 oAuth 是安全的。oAuth 是 Open Authorization 的简写。

    36 引用 • 103 回帖 • 7 关注
  • WebClipper

    Web Clipper 是一款浏览器剪藏扩展，它可以帮助你把网页内容剪藏到本地。

    3 引用 • 9 回帖 • 4 关注
  • Gitea

    Gitea 是一个开源社区驱动的轻量级代码托管解决方案，后端采用 Go 编写，采用 MIT 许可证。

    4 引用 • 16 回帖 • 3 关注
  • Sillot

    Sillot （汐洛）孵化自思源笔记，致力于服务智慧新彖乄，具有彖乄驱动、极致优雅、开发者友好的特点
    Github 地址：https://github.com/Hi-Windom/Sillot

    14 引用 • 4 回帖 • 26 关注
  • uTools

    uTools 是一个极简、插件化、跨平台的现代桌面软件。通过自由选配丰富的插件，打造你得心应手的工具集合。

    5 引用 • 13 回帖 • 1 关注
  • Hibernate

    Hibernate 是一个开放源代码的对象关系映射框架，它对 JDBC 进行了非常轻量级的对象封装，使得 Java 程序员可以随心所欲的使用对象编程思维来操纵数据库。

    39 引用 • 103 回帖 • 681 关注
  • Mac

    Mac 是苹果公司自 1984 年起以“Macintosh”开始开发的个人消费型计算机，如：iMac、Mac mini、Macbook Air、Macbook Pro、Macbook、Mac Pro 等计算机。

    164 引用 • 594 回帖 • 1 关注
  • B3log

    B3log 是一个开源组织，名字来源于“Bulletin Board Blog”缩写，目标是将独立博客与论坛结合，形成一种新的网络社区体验，详细请看 B3log 构思。目前 B3log 已经开源了多款产品：Sym、Solo、Vditor 和 思源笔记。

    1083 引用 • 3461 回帖 • 287 关注
  • IPFS

    IPFS（InterPlanetary File System，星际文件系统）是永久的、去中心化保存和共享文件的方法，这是一种内容可寻址、版本化、点对点超媒体的分布式协议。请浏览 IPFS 入门笔记了解更多细节。

    20 引用 • 245 回帖 • 229 关注
  • Jenkins

    Jenkins 是一套开源的持续集成工具。它提供了非常丰富的插件，让构建、部署、自动化集成项目变得简单易用。

    51 引用 • 37 回帖
  • 互联网

    互联网（Internet），又称网际网络，或音译因特网、英特网。互联网始于 1969 年美国的阿帕网，是网络与网络之间所串连成的庞大网络，这些网络以一组通用的协议相连，形成逻辑上的单一巨大国际网络。

    96 引用 • 330 回帖
  • ZeroNet

    ZeroNet 是一个基于比特币加密技术和 BT 网络技术的去中心化的、开放开源的网络和交流系统。

    1 引用 • 21 回帖 • 593 关注
  • Typecho

    Typecho 是一款博客程序，它在 GPLv2 许可证下发行，基于 PHP 构建，可以运行在各种平台上，支持多种数据库（MySQL、PostgreSQL、SQLite）。

    12 引用 • 60 回帖 • 470 关注
  • 区块链

    区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。所谓共识机制是区块链系统中实现不同节点之间建立信任、获取权益的数学算法 。

    91 引用 • 751 回帖
  • MyBatis

    MyBatis 本是 Apache 软件基金会 的一个开源项目 iBatis，2010 年这个项目由 Apache 软件基金会迁移到了 google code，并且改名为 MyBatis ，2013 年 11 月再次迁移到了 GitHub。

    170 引用 • 414 回帖 • 431 关注

最新标签