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ROS

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微软开源仿真器 AirSim ROS 接口
背景 AirSim 是微软一款开源三维仿真器。说是仿真器，其实更准确地说，AirSim 是一套可以应用于三维引擎 Unreal Engine 和 Unity 的插件，用来采集仿真环境中多旋翼无人机和车辆的传感器信息，并控制其运动，可通过在 setttings 中设置 SimMode 参数来在无人机和车辆间切换。 Air ..

531 3 年前
AWS 的小面积仓储厂房仿真环境
[图片] AWS 前一段发布了一个小面积的仓储厂房环境：small warehouse world。可供研发测试仓储物流等机器人应用的公司使用。比如下面这个多机 slam 建图的应用： [图片] 该环境文件可以从 github 搜索 aws-robomaker-small-warehouse-world 免费获得。 A ..

138 4 年前
六轴高斯机械臂
[图片] TonyRobotics/gauss code repo for gauss6500. Contribute to TonyRobotics/gauss development by creating an account on GitHub. GitHub - github.com Gauss6 是一款专为 ..

338 5 年前
[ROS]using roswtf
本文开始之前先把 roscore 关闭。 ####1.检查安装 roswtf 检查系统并试图检查问题： $ roscd $ roswtf 可以看到类似的内容： Stack: ros ===================================================================== ..

184 8 年前
ros 社区
[链接]

343 6 年前
[ROS]tf overview
###1.预览 tf 包的作用就是让用户能够一直保持对多个坐标系的跟踪。tf 按照时间的顺序以树结构缓存了坐标系之间的关系，可以用于转换某个时间点上两个坐标系之间的点、向量。项目地址为：https://github.com/ros/geometry.git (branch: indigo-devel) !()[http ..

320 7 年前
[ROS]rplidar 学习笔记
###1.安装和运行 ####1.1 安装和编译按照下面的命令顺序依次执行： mkdpr -p ~/rplidar_ws/src //创建工作目录 catkin_init_workspace //初始化工程 cd ~/rplidar_ws catkin_make //make工程 cd src git clone h ..

611 7 年前
[ROS]Cartographer 的初体验
前几天 google 宣布开源了 Cartographer,所以赶紧过来体验一把. 本文的介绍的是 google 开源的 Cartographer 的初体验. Cartographer 是一个提供多平台和多传感器配置下能够完成 2D 和 3D 下的 SLAM(实时地图构建和定位)的系统.同时 google 也提供了 R ..

639 7 年前
[ROS]Setting up your robot using tf
###1.Transform Configuration 许多 ROS 包需要机器人通过 tf 软件库发布的转换树.从一个抽象的等级来看,一个转换树定义了不同坐标系中的平移和旋转的偏移.为了使得描述更真实,考虑这样一个例子,一个简单的机器人具有一个顶上装有单一激光传感器的移动底盘.提到机器人,我们定义了两个坐标系:一个 ..

313 8 年前
[ROS]Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot
####前言本文一步步的介绍如何在运行的机器人上一步步实现导航。包含的主题包括：发送坐标转换的 tf，发布里里程计信息，通过 ROS 发布激光传感器数据和基本的导航包配置。 ####1.机器人建立 [图片] 导航包假设已经部分配置好能够跑动。上面的图解展示了这个配置。白色的组件是必须的组件，并且已经实现了；灰色的组件 ..

394 8 年前
[ROS]TF:introduction to tf
####前言本文介绍了 tf 的功能，并使用 turtlesim 示例了多个机器人例子展示 tf 的能力。同时，本文也介绍了 tf_echo,view_frames,rqt_tf_tree 和 rviz。 ####1.建立 Demo 本教程使用到的节点的 ubuntu 版本已经发布，只需要运行： sudo apt-g ..

414 8 年前
[ROS]小结
之前的教程已经学习了 ROS 中的关键概念。接下来学习如何让 ROS 在一个真实或者仿真的机器人上运行了。给定一个运行 ROS 的机器人，可以基于前面教程的理解列出机器人上发布和订阅的主题，定义被这些主题消费的消息，然后编写你自己的节点来处理传感器数据和在世界里行动。 ROS 真正的吸引力不是本身作为发布和订阅的中间 ..

180 8 年前
[ROS]1.Ubuntu 下 Indigo 版本的 ROS 下载和安装
本文的目标是下载ROS源码，环境为Ubuntu 14.04。支持Debian包方式安装的Ubuntu系统版本如下: [图片] Ubuntu Wily amd64 i386 Xenial amd64 i386 armhf [图片] Debian Jessie amd64 arm64 另外非正式版本支持的系统如下: [图 ..

631 8 年前
[ROS]using rosbag and rosplay
####1.记录数据（创建 bag 文件）本教程将指导如何记录正在 ROS 系统中运行的主题的数据。主题的数据将保存在 bag 文件中。首先，执行以下命令： roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 上述命令 ..

911 8 年前
[ROS]服务端和客户端的编写
####1.编写服务节点这里我们创建一个叫“add_two_ints_server”的服务节点，它的功能是完成对两个数的相加，并返回和。进入前面教程创建的 beginner_tutorials 包的目录： cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 查看前文创建的/srv/AddTwo ..

399 8 年前
[ROS]编写简单的发布器和订阅器
####1.编写发布器节点节点是 ROS 中连接 ROS 网络的可执行程序的专业术语。这里我们创建一个发布器节点 talker，它将连续的广播消息。首先进入 beginner_tutorials 包： cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials #####1.1 代码在 begin ..

399 8 年前
[ROS]创建srv和msg
前言：本教程介绍了如何创建和构建 msg 和 srv 文件，并介绍了 rosmsg，rossrv 和 roscp 命令行工具。 ####1.Introduction to msg and srv msg：msg 文件是简单的文本文件，它描述了 ROS 消息的属性。这些文件被用来生成消息在不同语言下的源码。 srv：sr ..

651 8 年前
[ROS]Using rosed to edit files in ROS
#####1.Using rosed rosed 是 rosbash 命令集的一部分。它允许你直接编辑包中的文件，而仅仅只需要使用包名而不是完整的包的路径。用法： $ rosed [package_name] [filename] 例如： $ rosed roscpp Logger.msg 这个例子举例说明了如何编辑 ..

316 8 年前
[ROS]使用rqt_console和roslaunch
前言：本教程介绍 ROS 调试中的 rqt_console 和 rqt_logger_level 以及一次启动多个节点的 roslaunch。如果你在使用 ROS fuerte 或者更早的版本，rqt 不是完全可用的，请查看[http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRxconsol ..

625 8 年前
[ROS]理解服务和参数
前言: 本教程介绍 ROS 中的服务和参数，同时也介绍了 rosservice 和 rosparam 命令行工具。在开始本教程前首先让 turtlesim_node 运行起来: ##1.ROS Services 服务是节点之间互相通信的另外一种方式。服务允许节点发送请求或者接受响应。 ##2.Using rosser ..

381 8 年前
[ROS]ROS Topic的学习
##1.搭建 ###1.1roscore 首先启动 roscore，在新的命令窗口运行： $ roscore 如果现有一个 roscore 在运行，则会看到如下提示: roscore cannot run as another roscore/master is already running. Please kill ..

589 8 年前
[ROS]ROS Node的学习
##1.准备：执行： sudo apt-get install ros--ros-tutorials 安装教程，把替换成相应的版本号。(e.g. indigo, jade, kinetic) ##2.图的概念快速预览 Nodes:节点就是使用 ROS 与其他节点进行通信的可执行的（程序？）； Messages: 向 ..

614 8 年前
[ROS]0.ROS 是什么
Robot Operating System (ROS)是一个灵活的框架，它用于编写机器人软件。它是一个集合，包含了很多工具、类库或者约定（旨在通过一个广泛的多样的机器人平台来简化创建复杂的健壮的机器人行为）为什么呢？因为创建真正的健壮性、多用途的机器人软件是非常困难的。从机器人的视角来说，困难经常（对人类看起来确 ..

187 8 年前